Buenas. Después de unos cuantos intentos (muchos) he conseguido evitar que al conectar el teléfono, si el audio estaba encendido o al encenderlo, se pasara al iVoox.
Hay que entrar en las opciones de android auto a través del dispositivo multimedia. Una vez ahí desactivar la opción "Iniciar Música Automáticamente" aunque ya lo tenía así
En las mismas opciones de AA, en "Iniciar AA automáticamente" he seleccionado la opción "Siempre".
Con esta configuración, siempre que se conecta el móvil, tenga encendido o no el audio, se enciende el AA y puedo usar los mapas. Pero no salta siempre el iVoox, es decir, si estoy escuchando la radio se queda en la radio, hasta que yo selecciono el Spoty o el iVoox.
Espero que sea de utilidad. Saludos.